Programma

Wheelchair 2.0

Dopo aver verificato il funzionamento della scheda è stato necessario scrivere un codice che fosse in grado di gestirla. Tutto ciò che è stato fatto viene riportato di seguito: 

- Collegamento BT tra il master e lo slave.  

- Lettura  ed elaborazione dati provenienti dal giroscopio.  

- Invio dei risultati allo slave. 

Per gestire il driver della sedia motorizzata è stato utilizzato lo stesso principio di funzionamento del modello precedente, sfruttando dei DAC  viene generato un segnale che ricrea quelli di fabbrica. 

Come ultima modifica software è stato aggiunto un sistema di sicurezza in caso di disconnessione della comunicazione BT che arresta immediatamente il moto della sedia. 

Wheelchair 1.0

Dopo la realizzazione della scheda, andando per gradi, abbiamo scritto il codice per il funzionamento della sedia andando per step.

Il primo passo è stato quello di generare un segnale analogo a quelli visualizzati precedentemente nell'oscilloscopio. Ciò è stato possibile, come detto, da un convertitore digitale-analogico e le rispettive. Una volta collaudato il funzionamento di uno, abbiamo ripetuto la cosa per l'altro DAC in modo da controllare tutti e quattro i canali (avanti, indietro, destra, sinistra).

Il secondo step è stato aggiungere il modulo Bluetooth ed interfacciarci uno smartphone. Fatto ciò, siamo stati in grado di far muovere in autonomia la sedia. 

In fine, come ultimo, abbiamo aggiunto due sensori di prossimità (ToF) in modo da fermare la marcia quando un ostacolo è troppo vicino. 

Per realizzare questo programma, ci siamo serviti di tutte le capacità ed esperienze acquisite durante tutti gli anni di scuola affinché non occupasse troppa memoria e fosse leggibile. 

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